KUKA機器人調(diào)試的程序語法是什么
KUKA機器人調(diào)試的程序語法是什么
KUKA機器人的測試
1、檢查KUKA機器人程序語法：
--->菜單鍵File--->7CheckProgram
2、編程窗口（Test）：
--->菜單鍵View--->5Test
（1）功能鍵：
tart：啟動程序，KUKA機器人按程序連續(xù)運行。
FWD：機器人程序向前單步運行。
WD：機器人程序向后單步運行。
ModPos：修正機器人運行位置。
Instr：切換至指令窗口。
（2）運行模式選擇：
在測試窗口按切換鍵，并且將光標(biāo)移至運動模式選擇（Running），此時，功能鍵顯示Cont與Cycle選項。
·Cont連續(xù)運行模式，程序自動循環(huán)執(zhí)行。
·Cycle單循環(huán)模式，程序運行完自動停止。
（3）運行速率選擇：
在測試窗口按切換鍵，并且將光標(biāo)移至運動速率選擇（Speed），此時，功能鍵顯示-%、+%、25與100選項，使用功能鍵確定運行速率。
·機器人實際運行速度為程序運動指令定義速度乘以相應(yīng)百分比，zui大不超過250mm/s。
·-%與+%在1%至5%之間將以1%遞增或遞減，-%與+%在5至100之間將以5%遞增或遞減。
·25與100是將機器人運行速率快捷的切換至25與100。
·運行速度調(diào)整可在程序運行時同步進行。
·在焊接程序中，運行速度選擇只改變空行程速度，焊接速度不變。
（4）、程序運行指針（》）：
·程序運行指針（簡稱PP）至關(guān)重要，它指示出一旦啟動程序，程序?qū)哪睦锲饒?zhí)行。
·程序運行指針與光標(biāo)必須指向同一行指令，KUKA機器人才能正常啟動。
·使用菜單鍵Special可以更改程序運行指針位置，選擇執(zhí)行的指令。
1、MoveCursortoPP：將光標(biāo)移至PP位置。
2、MovePPtoCursor：將PP移至光標(biāo)位置。
3、MovePPtoMain將PP：移至主程序第yi行。
4、MovePPtoRoutine：將PP移至相應(yīng)例行程序。
3、刪除指令：
將光標(biāo)移至所要刪除的指令行，按刪除鍵，用功能鍵OK確認。
4、增加指令：
在測試窗口按功能鍵Instr->進入指令窗口，選擇增加指令，被選擇的指令將生成在光標(biāo)所指指令行的下一行。如果光標(biāo)在程序第yi行，會出現(xiàn)一個提示窗口選擇新指令生成在程序第yi行（選擇功能鍵Yes）或下一行（選擇功能鍵No），然后用功能鍵OK確認。
5、修正工作點：
·將機器人移動至需要記錄的機器人維修工作點。
·將光標(biāo)移動到需要修正的運動指令，按功能鍵ModPos修正工作點。
·注意此時操作窗口所選擇的Tool與Wobj必須與運動指令所使用的一致。
6、停止：
按S-Stop鍵停止測試，盡量避免機KUKA器人直接放開使能器（ Enabling device ）。